En realitat no sabem d'on procedeixen ni en quin moment apareixen aquests petits ninots tan tradicionals i folclòrics. A Egipte eren freqüentas les cerimònies religioses amb estatues mòbiles. A Grècia i a Roma, les titelles van ser fonamentalment marionetes. Es van difondre per tot Europa, i van ser perseguits durant l'Edat Mitjana per l'església catòlica que les utilitzava com a substitut de Déu per aconseguir ninots amb figura de persona, i es feien representacions bíbliques especialment de la Verge Maria. Durant el segle XVIII i XIX les representacions de les titelles eren quelcom habitual i popular. El mateix ha passat en el segle XX, certs escriptors notables com Federico Garcia Lorca, han escrit obres de teatre per a guinyol.